Křivkový integrál je rozšíření Riemannova integrálu na případ, kdy množinou, přes kterou integrujeme, je místo úsečky obecnější křivka. Pro jednoduchost budeme uvažovat dvourozměrnou křivku v rovině , .
Rozeznáváme dva druhy křivkových integrálů. První z nich používáme při práci se skalárními veličinami. Příkladem je kvadratický moment. (Objekty s velkým kvadratickým momentem jsou při rotačních pohybech obdobou objektů velké hmotnosti při posuvných pohybech.) Druhý z křivkových integrálů používáme při práci ve vektorovém poli. Příkladem je výpočet práce vykonané po křivce nebo tok křivkou.
Parametrické rovnice křivky
Dvě různé parametrizace jednotkové kružnice
Nejprve představíme matematický aparát pro popis křivek. Rovinné křivky nejčastěji popisujeme vektorovou funkcí jedné proměnné . Zpravidla s touto vektorovou funkcí pracujeme v komponentách, kdy každá její komponenta je dána skalární funkcí. Vektorově píšeme a tato vektorová funkce se nazývá parametrizace křivky . Často píšeme parametrické rovnice pro jednotlivé souřadnice ve tvaru
Graf křivky dostaneme tak, že pro každé z intervalu kreslíme ve 2D bod .
Pro danou křivku v rovině , nejsou její parametrické rovnice dány jednoznačně. Nakreslit online.
Křivkový integrál prvního druhu
Křivkový integrál prvního druhu. Výška plochy je určena zadanou skalární funkcí. Animace
Pokud uvažujeme rovný drát o lineární hustotě a délce , je hmotnost drátu rovna součinu Pokud by drát nebyl homogenní, je nutné v tomto vzorci místo součinu použít Riemannův integrál Budeme ve zobecňování pokračovat. Uvažujme drát, který není ani homogenní, ani rovný. Nechť leží podél rovinné křivky a nechť je jeho lineární hustota (specifická hmotnost) v bodě dána funkcí . Zde již Riemannův integrál nepomůže. Celkovou hmotnost můžeme odhadnout následovně.
Myšlenkově rozdělíme drát na malé kousíčky a v každém z nich odhadneme lineární hustotu konstantou. Můžeme například použít minimální hodnotu hustoty v tomto kousíčku pro dolní odhad hmotnosti.
Vynásobením délky každého kousíčku a lineární hustotou obdržíme jeho hmotnost a sečtením přes všechny kousky dostaneme odhad pro hmotnost drátu. Tento odhad bude tím přesnější, čím jemnější dělení použijeme.
Zjemňováním dělení se tyto odhady zpřesňují.
V limitním procesu můžeme nechat délku kousíčků konvergovat k nule. Poté dostáváme objekt, který se nazývá křivkový integrál prvního druhu, označuje a fyzikálně vyjadřuje hmotnost drátu z výše uvažované úlohy. Pokud počáteční a koncový bod křivky splývají, píšeme též a integrál nazýváme integrálem po uzavřené křivce.
Převod na Riemannův integrál (rovinná křivka)
Aproximace délky oblouku křivky pomocí funkcí z parametrického vyjádření křivky
Mějme parametrické rovnice křivky ve vektorovém tvaru kde . Derivováním křivky dostaneme Výpočtem délky vektoru (a formálním vynásobením výrazem ) dále Tím se křivkový integrál prvního druhu funkce po křivce transformuje na Riemannův integrál
Převod na Riemannův integrál (prostorová křivka)
S křivkovým integrálu po křivce ve trojrozměrném prostoru pracujeme podobně. Délkový element je a integrál má tvar
Aplikace křivkového integrálu prvního druhu
Funkce
Integrál
délka křivky
lineární hustota
hmotnost křivky
souřadnice těžiště křivky
moment setrvačnosti křivky vzhledem k ose
moment setrvačnosti křivky vzhledem k ose
moment setrvačnosti křivky vzhledem k obecné ose, kde je vzdálenost bodu od osy otáčení.
Vlastnosti křivkového integrálu prvního druhu
Věta (nezávislost na zvolené parametrizaci).
Křivkový integrál prvního druhu nezávisí na konkrétní parametrizaci křivky . Pro různé parametrizace stejné křivky má integrál stejnou hodnotu.
Věta (linearita).
Pro funkce a a konstantu platí následující.
Věta (aditivita vzhledem k integračnímu oboru).
Nechť je křivka rozdělena na dvě křivky a , které jsou disjunktní (až na koncové body). Potom platí
Proč trubky praskají podélně?
Schema válcové nádoby pod tlakem a řezy, v nichž počítáme namáhání.Znalost napětí, které tlak způsobí na obalu nádoby, je důležitá pro práci s tlakovými a podtlakovými nádobami. Ty jsou nejčastěji cylindrické nebo kulové. Na obrázku unikátní zařízení pro tlakovou impregnaci ve VCJR v Útěchově se soustavou trubek a tlakových nádob. Zdroj: J. Dömény.Natlakovaná válcová nádoba modeluje i trubku pod tlakem. Takové trubky praskají podélně, protože v tom směru je dvojnásobné tahové napětí. Na obrázku jsou vodovodní trubky roztrhané mrazem. Zdroj: http://datagenetics.com/blog/december22013, Ian Mercer.
Ukážeme si aplikaci křivkového integrálu prvního druhu k tomu, abychom sečetli komponenty síly, snažící se roztrhnout natlakovanou válcovou nádobu. Tlaková síla je ve všech částech nádoby stejně velká. Protože je však kolmá ke stěně nádoby, mění se směr síly a tím i průměty síly do směru, ve kterém počítáme namáhání. Zjednodušíme si situaci tím, že budeme uvažovat průmět stěny do roviny podstavy, kdy se stěna redukuje na křivku.
Vypočteme síly, které se snaží roztrhnout válec napříč (viz řez A v obrázku) a podélně (viz řez B v obrázku). Tato dvě namáhání porovnáme. Ještě existuje namáhání radiálně od osy. Ale v tomto případě se tlaková síla rozkládá na celou plochu pláště válce a v tomto směru je namáhání minimální. Proto toto namáhání nemusíme uvažovat.
Uvažujme natlakovanou válcovou nádobu s tlakem , výškou , poloměrem podstavy a stěnou o tloušťce .
Výpočet namáhání v řezu A je snadný. Obsah řezu (vyšrafováno červeně) je . Na dno a víko působí síla a v řezu A je tahové napětí
Nyní vypočteme namáhání, které se snaží roztrhnout válec podélně. K tomu musíme vypočítat sílu, která působí po obvodě válce, tj. která se snaží válec roztrhnout v řezu B. Obsah řezu (červeně vyznačeno) je . Nejtěžší bude najít celkovou sílu, která od sebe oddaluje dvě poloviny pláště. To je místo, kde zapojíme integrál.
Budeme se na úlohu dívat shora ze směru, kterým míří osa válce. Tím můžeme snížit dimenzionalitu úlohy. Plášť válce v tomto pohledu vidíme jako kružnici a polovinu pláště jako půlkružnici. Tato půlkružnice má rovnici , kde je poloměr válce a je úhel mezi spojnicí elementu v bodě a mezi kladnou částí osy . Kousek pláště válce odpovídající v průmětu úseku křivky délky má obsah . Tlaková síla na tento kousek je součin tlaku a obsahu, tj. Směr je kolmý k plášti válce a s vodorovnou osou proto síla svírá úhel . Průmět této síly do vodorovného směru je a tyto příspěvky musíme sečíst křivkovým integrálem přes celou křivku. Platí . Celková síla, která se snaží nádobu roztrhnout podélně je Povrch, na který tato síla působí, odpovídá dvěma podélným hranám (červeně na řezu B), tj. má obsah a napětí je tedy Vidíme, že toto napětí je dvojnásobkem napětí v podélné ose.
Ještě je vhodné ověřit, že svislý průmět, tj . k namáhání nepřispívá, protože To však je možné očekávat i ze symetrie.
Pokud se chcete dozvědět o problematice více, nebo si prohlédnout obrázky válcových nádrží, které selhaly vlivem vysokého nebo nízkého tlaku, zkuste Google a heslo “hoop stress”.
Pro dvojný integrál použijeme podobnou myšlenkovou konstrukci jako u křivkového integrálu prvního druhu, pouze místo drátu s danou lineární hustotou budeme uvažovat rovinnou ohraničenou desku s danou plošnou hustotou.
Pokud je hustota desky konstantní, je možno její hmotnost získat jednoduše jako součin plošné hustoty a obsahu.
Pokud se hustota desky mění a v obecném bodě je dána funkcí , můžeme myšlenkově rozdělit desku na malé kousky, v rámci každého malého kousku hustotu aproximovat konstantou, vypočítat hmotnost každého kousku jako součin hustoty a obsahu a všechny hmotnosti sečíst.
Získaná veličina je aproximací celkové hmotnosti.
V limitním přechodu kdy rozměry všech kousků na něž je deska dělena jdou k nule dostáváme dvojný integrál kde je oblast v rovině definovaná uvažovanou deskou. V aplikacích je častý též zápis nebo
Linearita a aditivita
Dvojný integrál je odvozen (tak jako všechny integrály) pro aditivní veličiny a proto se “dobře snáší” se sčítáním (ať už integrovaných funkcí, nebo integračních oborů) a s násobení integrované funkce konstantou. Přesněji, platí následující věty.
Věta (linearita dvojného integrálu).
Buď , funkce integrovatelné v a , libovolná reálná čísla. Platí
Věta (aditivita vzhledem k oboru integrace).
Nechť je množina rozdělena na dvě oblasti a , které mají společné nejvýše hraniční body. Platí
Výpočet dvojného integrálu
Výpočet dvojného integrálu se provádí převodem, na integrály funkcí jedné proměnné.
Výpočet (oblast mezi funkcemi proměnné )
Oblast mezi funkcemi proměnné .
V závislosti na tom, jakými nerovnostmi množinu definujeme, můžeme pro výpočet dvojného integrálu použít následující věty. Tyto věty udávají, jak je možno dvojný integrál přepsat jako dvojnásobný integrál. Mají název Fubiniovy věty.
Věta (Fubiniova věta).
Nechť je funkce spojitá v uzavřené oblasti Potom
Výpočet (oblast mezi funkcemi proměnné )
Oblast mezi funkcemi proměnné .
Věta (Fubiniova věta pro jiné pořadí integrace).
Nechť je funkce spojitá v uzavřené oblasti Potom
Záměna pořadí integrace
Oblast, pro kterou jsou možná obě pořadí integrace.
Často je možné oblast integrace zapsat pomocí obou možností uvedených na předchozích slidech. Například oblast na obrázku je možno zapsat buď jako nebo
Pro integrál funkce přes takovou množinu tedy máme dvě alternativy. Buď anebo
Všimněte si, že nestačí prosté prohození integrálů. Je nutno přepočítávat meze a hraniční křivky je nutno vyjádřit jednou jako funkce proměnné a jednou jako funkce proměnné . V důsledku tohoto dochází v průběhu výpočtu dvěma různými způsoby k tomu, že pracujeme se dvěma různými integrály. Výsledky jsou samozřejmě stejné, ale nemusí být dosažitelné srovnatelnou námahou. Jedna z cest může být snazší.
Výpočet (obdélníková oblast)
Integrál přes obdélník.
Výše uvedené problémy se stanovením a případným přepočítáváním mezí při záměně pořadí integrace se nevyskytují při integrování přes obdélníkovou oblast.
Věta (Fubiniova věta na obdélníku).
Nechť je uzavřený obdélník v a funkce definovaná a spojitá na . Pak platí
Platí-li dokonce rovnost , pak
Aplikace dvojného integrálu
Matematické aplikace dvojného integrálu
Obsah množiny vypočteme jako integrál
Integrální střední hodnota funkce definované na množině je kde je obsah množiny .
Objem kopce nebo jezera pomocí vrstevnic
Posvátná hora Japonska. Objem se dá určit pomocí obsahů vrstevnic. Zdroj: https://www.pixabay.com
Obsah množiny ohraničené vrstevnicí na mapě vynásobený rozestupem mezi vrstevnicemi je přibližně roven objemu vrstvy mezi dvěma vrstevnicemi.
Pokud sečteme obsahy všech vrstevnic a vynásobíme rozestupem mezi těmito vrstevnicemi, dostaneme odhad pro objem kopce. Vlastně je to jako bychom kopec rozřezali na stejně tlusté plátky, naskládali je vedle sebe, sečetli obsahy postav takto vzniklých těles a vynásobili výškou.
Podobně je možné odhadnout objem jezera.
V tomto případě je dvojný integrál pouze koncept. Samozřejmě nemáme ambice vyjadřovat vrstevnice v analytickém tvaru a integrovat pomocí Fubiniovy věty. Ke slovu přijde spíše numerický výpočet integrálu.
Fyzikální aplikace dvojného integrálu
Hmotnost množiny je kde je plošná hustota (hmotnost vztažená na jednotku povrchu).
Je-li plošná hustota kinetické energie molekul (což je veličina úměrná termodynamické teplotě), je celková kinetická energie částic. Tato energie se může měnit tepelnou výměnou. Rychlost, s jakou se mění část vnitřní energie související s teplotou, je a odsud odvozujeme rovnici vedení tepla.
Lineární momenty hmotné množiny vzhledem k osám a jsou rovny a
Moment setrvačnosti hmotné množiny vzhledem k ose je kde je vzdálenost bodu od osy otáčení. Například pro osu je a pro osu je . Pro osu procházející kolmo počátkem je .
Technické aplikace dvojného integrálu
Strom namáhaný tahem ve výšce 4m. Křivka prohnutí souvisí s kvadratickým momentem. Odchylky od teoretické křivky zpravidla znamenají poškození kmene. Tím můžeme odhalit poškození i uvnitř kmene.Dřevostavba realizovaná pomocí I-nosníků. I-nosníky mají vysoký kvadratický moment při nízké spotřebě materiálu. Proto jsou tuhé a silné i při nízké hmotnosti. Ve strojařině se používají odedávna, první dřevostavba z nosníků tohoto typu byla v ČR realizována 2011. Zdroj: https://www.taus.euVětrné turbíny jsou konstruovány podobně jako I nosníky, pevný materiál na vnějších stranách a materiál s menší pevností uvnitř. Například balzové dřevo. A podobně jsou “konstruovány” například listy rostlin. Zdroj: pixabay.com, tpsdave
Souřadnice těžiště množiny jsou podílem lineárních momentů a celkové hmotnosti množiny.
Kvadratický moment průřezu (což je moment setrvačnosti pro , anglicky second moment of area) je veličina, která hraje podstatnou roli v mechanice (nábytek, stavby) při dimenzování (polic, nosných tyčí, nosníků).
V technické praxi zpravidla neuvažujeme nekonstantní plošnou hustotu. Potom je možné je bez újmy na obecnosti nahradit jedničkou. Vzorce pro obsah, -ovou souřadnici těžiště (), -ovou souřadnici těžiště (), kvadratický moment vzhledem k ose () a kvadratický moment vzhledem k ose () (pro množinu s plošnou hustotou ) jsou kde je obsah množiny . Poloha těžiště je tedy střední hodnotou funkcí a .
Tuhost nosníků, stabilita stromů
Tuhost a nosnost nosníků nebo podpěr souvisí s kvadratickým momentem průřezu. Zdroj: pixabay.comPoloviční poloměr znamená u homogenního materiálu šestnáctkrát menší tuhost. Tedy jenom šest procent původní tuhosti! U stromu je tento poměr ještě horší díky různým druhům dřeva uprostřed a na kraji. Vánoční strom pro Prahu na Vánoce 2019. Zdroj: Taiko, Pražský deník
Tuhost (odolnost vůči deformaci) pro nosník obdélníkového průřezu o výšce a šířce je dána kvadratickým momentem obdélníkového průřezu vzhledem k vodorovné ose procházející těžištěm. Odsud máme okamžitě několik pozorování
Pokud šířka vzroste dvakrát, tuhost vzroste také dvakrát. Pokud ale dvakrát vzroste výška, tuhost vzroste dokonce osmkrát. Pro nosník s poměrem stran 1:2 je poměr tuhostí při poloze naplacato a nastojato roven 1:4.
Pro nosník čtvercového průřezu () roste tuhost se čtvrtou mocninou rozměrů. Obsah (a tedy i hmotnost) roste s druhou mocninou. Uvažujme tři nosníky. První má čtvercový průřez. Druhý také, ale průřez má dvojnásobný obsah. (Strana je tedy -krát delší.) Třetí nosník bude krabicový nosník. Bude mít vnější rozměry stejné jako větší nosník, ale uvnitř bude čtvercová dutina o rozměrech prvního nosníku. Tuhost prvního nosníku bude referenční, označme ji . Tuhost druhého nosníku bude čtyřnásobná, tj. a za toto navýšení tuhosti “platíme” použitím dvojnásobného množství materiálu. Tuhost třetího nosníku najdeme jako rozdíl prvních dvou, tj. , protože i geometricky největší nosník vznikne zasunutím prvního nosníku do dutiny ve třetím krabicovém nosníku. Nyní porovnjeme původní nosník a krabicový nosník. Oba používají stejné množství materiálu, ale tuhost krabicového nosníku je trojnásobná. To proto, že část materiálu je dál od osy symetrie průřezu. Podobně se dá zdůvodnit a výpočtem ukázat, že profil ve tvaru písmene I, známé íčko, je tužší než tyč vykovaná ze stejného množství materiálu.
Pro čtvercový průřez roste tuhost se čtvrtou mocninou délky strany. Podobná závislost musí být u každého průřezu jednoparametrického tvaru, například pro kruh. Jako na nosník s kruhovým průřezem můžeme pohlížet i na stromy. Například strom, ve kterém je dutina o velikosti poloviny průměru kmene většinou vyvolá obavy ze stability. I když taková dutina vypadá obrovská, tuhost se sníží o původní tuhost vynásobenou koeficientem Vidíme, že i s hrozivě vypadající dutinou má kmen pořád tuhost původní tuhosti (za předpokladu dutiny uprostřed kmene). Pevnost roste jenom s třetí mocninou a proto odolnost vůči zlomení neklesne tak dramaticky jako tuhost.