Psací stroj vynalezl Angličan Henry Mill v roce 1714, ale z těch, které i sám vyrobil, se bohužel nedochoval ani jeden. Ital Pellegrino Turri vyrobil v roce 1808 psací stroj pro svou slepou přítelkyni komtesu Carolinu Fantoni da Fivizzono, aby na něm mohla psát dopisy. Ani jeho stroj však už neexistuje. Zachovaly se ale komtesiny dopisy, což je důkaz, že stroj skutečně psal. William Burt z Detroitu vyrobil svou variantu psacího stroje v roce 1828. Prý se na něm dalo psát téméř tak rychle jako obyčejným perem. Dánský pastor Malling Hansen z Kodaně zkonstruoval velmi složitý psací stroj s dvaapadesáti klávesami, kterými připomínal jehelníček. Teprve tato "psací koule" se vyráběla komerčně (1870). Tyto psací stroje - značky Hansen - se pak rozšířily v Evropě i Americe a prodávaly se až do začátku první světové války. Jeden z těchto strojů dostal od matky a sestry k vánocům také německý filozof Friedrich Nietzsche.

(obr. převzat ze stránky http://xavier.xu.edu/~polt/typewriters.html)

Mužem, který způsobil obrat ve vývoji moderního psacího stroje, byl Christopher Latham Sholes z Milwaukee ve Wiscontinu v USA. Tento místní tiskař, vydavatel, politik a filozof nejprve spolu s Carlosem Gliddenem vynalezl stroj na automatické číslování stránek v knize a pak Glidden navrhl, aby vymysleli stroj, který by psal i písmena. Sholes se hned pustil do práce. V roce 1863 zhotovil svůj první prototyp. Použil k tomu starý klíč k telegrafu (kterým se vyťukávala morseovka) a páčku, na kterou upevnil písmeno odlité z liteřiny, používané k tisku knih. Stisknutím tlačítka klíče se písmeno přes kopírovací papír obtisklo na papír podložený skleněnou tabulkou. Po odzkoušení tohoto nápadu zkonstruoval první psací stroj, na kterém se už nechalo "normálně" psát. Měl už všechna písmena, válec, vozík i psací pásku (byl však "slepý", tj. neumožňoval sledovat právě psaný text). Tento stroj, který si nechal ve Washingtonu patentovat, existuje - dobře uzamčený - dodnes. Svůj vynález pak nabídl firmě E. Remington & Sons v Ilionu. Původně to byla zbrojovka, která za americké občanské války vyráběla zbraně. Po jejím skončení však neměla dostatečný odbyt, a tak se pustila mj. i do výroby šicích strojů. Sholesova nabídka jim pochopitelně také vyhovovala, a tak v roce 1873 uzavřeli dohodu a již příštího roku se na trhu objevily první psací stroje nazývané Sholes & Glidden. Sholes určil pořadí písmen na klávesnici, které bylo ovlivněno skutečností, že se jednotlivé klávesy často zasekávaly. Proto v angličtině nejčastější skupiny písmen jsou na klávesnici co nejdál od sebe. Sholesovo uspořádání (tzv. klávesnice QWERTY) je na klávesnicích psacích strojů a počítačů užíváno dodnes: stačí se podívat na prvních 5 tlačítek v druhé řadě vlevo. Nicméně strojů se za 5 let prodalo jen 5 000 ks. A tak Remington v roce 1878 představil stroj č. 2, který již pomocí přeřaďovače (dnes známý "shift") umožňoval psaní velkými a i malými písmeny (původní stroj používal pouze velká) a předurčil pozdějším strojům standartní tvar. Remington No. 2 zaznamenal velký úspěch a otevřel tak cestu "psacostrojovému" průmyslu. Mezi první spisovatele, kteří použili k psaní tento psací stroj, patřil Mark Twain.

Psací stroje Sholes & Glidden. Vlevo pedálové provedení z r. 1874 velmi připomínající šicí stroj (pedál sloužil k vracení vozíku), vpravo stolní provedení (obr. převzaty z http://home.earthlink.net/~dcrehr/firsttw.html).

Během let doznal psací stroj drobných změn, v zásadě se však neměnil. Velkým přínosem k mechanizaci písařských prací bylo teprve zavedení elektrického psacího stroje. U tohoto stroje je elektricky ovládáno např. vracení vozíku, řádkování, podtrhávání ale zejména síla úhozu typových pák na vložený papír. To poslední vylepšení je důležité zejména z důvodu stejnoměrnosti písmen a nenamáhavého psaní při pořizování většího počtu kopií.

Dnešní psací stroje musí konkurovat počítačům, a tak i do nich pronikla elektronika a jejich používání se velmi blíží psaní na klávesnici počítače, včetně jeho výhod (např. využití paměti).